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zlibは、以下の場所にあります。
http://www.zlib.net/

下の方にある、
The current release is publicly available here:
zlib source code, version 1.2.11 から、
tar.gz、tar.xz、zipのどれか1つを選んで、適当なディレクトリにファイルを保存します。

以下、tar.gzの場合で説明します。

MSYSで、ファイルを保存したディレクトリに移動し、
$ tar xzf zlib-1.2.11.tar.gz
$ cd zlib-1.2.11
$ make -f win32/Makefile.gcc
$ cp libz.a /mingw/lib/
$ cp zlib.h zconf.h /mingw/include/

以上で終了です。


【補足】
以下は、1.2.4のインストール手順です。
参考までに残しておきます。

MSYSで、ファイルを保存したディレクトリに移動し、
$ tar xzf zlib-1.2.4.tar.gz
$ cd zlib-1.2.4
$ ./configure --prefix=/mingw --static
$ make
$ make install

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2010/03/26 追記
最新版は、zlib-1.2.4です。
zlib-1.2.3 を zlib-1.2.4 に修正しました。
configureオプションに「--static」を追加しました。

2010/05/13 追記
最新版は、zlib-1.2.5です。
zlib-1.2.4 を zlib-1.2.5 に修正しました。

2010/05/13 追記
1.2.5と1.2.4でインストールの手順が異なります。
1.2.4はバグがありますので、1.2.5をインストールしてください。

2012/01/30 追記
最新版は、zlib-1.2.6です。
zlib-1.2.5 を zlib-1.2.6 に修正しました。
tar.gzの説明をtar.bz2に変更しました。

2012/05/03 追記
最新版は、zlib-1.2.7です。
zlib-1.2.6 を zlib-1.2.7 に修正しました。

2013/04/29 追記
最新版は、zlib-1.2.8です。
zlib-1.2.7 を zlib-1.2.8 に修正しました。
ファイルは、tar.gz、tar.xz、zipの三種類になりました。
tar.bz2の説明をtar.gzに変更しました。
tar.bz2は、IEで保存するときにtar.tarになってしまう場合があるので、その場合はtar.bz2に修正しておきます。
$ tar xjf zlib-1.2.7.tar.bz2
$ tar xzf zlib-1.2.8.tar.gz

2017/01/06 追記
最新版は、zlib-1.2.10です。
zlib-1.2.8 を zlib-1.2.10 に修正しました。

2017/03/22 追記
最新版は、zlib-1.2.11です。
zlib-1.2.10 を zlib-1.2.11 に修正しました。

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